1946 fick den Franske kaptenen Henri Debrus (sedemera överste och vald till president i CISM) idén att skapa en tävlingsform för arméns personal efter träningsmodeller som bl a användes av de holländska fallskärmsjägarna. Dessa släpptes ut över ett visst område, måste till fots ta sig fram till målet genom att passera ett antal hinder (vattendrag och dyl.) och samtidigt genomföra stridsuppgifter i form av skjutning samt handgranatskastning.

Kn Debrus tog bort fällskärmshoppet samt modifierade och systematiserade de andra övningarna så att de på ett effektivt sätt skulle komplettera träningen för soldaten i fält.

Tävlingsformen testades för första gången vid träningscentrat i Freiburg, (fransk ockupationszon i Tyskland) i augusti 1947 med deltagande lag från Belgien, Holland och Frankrike.

Resultatet av dessa prov medförde att tävlingsformen blev införd i det franska försvaret under namnet Militär femkamp där där den utvecklades och förbättades.

I och med ökat intresse från andra nationer infördes internationella mästerskap.

Efter en blygsam start 1950, där bara tre nationer deltog, har intresset för militär femkamp varit stadigt stigande. I dag deltar upptill 35 herr- och 15 damnationer i de årliga världsmästerskapen. 10-årsjubileum för VM för damer genomfördes 2001 och 2002 firades 50-års jubileum för VM totalt.

Militär Femkamp var den första idrotten i CISM-familjen att fira 50 år.